Les referències del poble  més antigues sobre el terme de Picamoixons es remunten a les troballes prehistòriques que l'any 1939 realitzà al Cau d'en Serra el Dr. Salvador Vilaseca. Posteriorment es va descobrir un jaciment paleolític. Però, el que li  donà un impuls documental important va ser el treball del Dr. Eudald Carbonell de la Universitat de Tarragona. El pas dels successius pobles i cultures es constaten igualment en les restes de ceràmica comuna, itàlica i púnica trobades a la zona.

L'any 1171, en tenim la primera referència, sota el nom de Rocabruna en una carta de repoblament en la qual l'arquebisbe i el rei encomanaven a Pere de Vilagrassa aquestes partides per tal que establissin una població i la fortifiquessin. El nom de Picamoixons apareix en un document de l'any 1192.

En els censos i fogatges Picamoixons gairebé sempre va unit a Valls. Un fogatge de 1496 li donava 3 focs -unes quinze persones-. L'any 1970 tenia 722 habitants. El seu emplaçament vora el riu l'ha fet protagonista de nombrosos aiguats destructors, com els viscuts en el segle XVIII i XIX, relatats per contemporanis.

És una Entitat Municipal Descentralitzada de Valls des d'octubre de 1996.

La Festa Major d'estiu se celebra durant la primera quinzena d'agost per Sant Salvador, i la Festa Major d'hivern per Sant Josep.

La línia del ferrocarril de lleida a Reus i Tarragona travessa pel pont de ferro de la Roixel.la (1860) - línia feta el 1856-79 - i que el 1883 enllaçà amb la de Barcelona a Lleida per Vilanova i Valls. L'estació, es troba gairebé a 1 Km. del poble per la part de ponent..

L'església parroquial està dedicada a Sant Salvador, d'estil neoromànic, acabada de bastir l'any 1904, i les obres foren dirigides per l'arquitecte Ramon Salas. De Picamoixons en depenia l'església de la Plana, caseria pròxima dins dels termes d'Alcover, la Riba i Mont-ral.

- Jordi Rius i Jové: Aproximació a la història i a la toponímia de Picamoixons. Col.lecció Rocabruna. Picamoixons, 1997.
- Gran geografia comarcal de Catalunya. El Camp de Tarragona, vol. 7, ps. 323-24. Barcelona, 1982.
- Àlbum meravella. Llibre de belleses naturals i artístiques de Catalunya, vol IV, ps. Barcelona, 1931.
- Revista local trimestral. Editat per l'Agrupació "la Peluda".